Przyspiesz samodzielnie proces integracji przy pomocy Robotiq Finising Copilot

29.09.2021 How to / Robotyzacja
Robotiq Finishing Copilot, cobot Universal Robot
Wizerunek autora
Paweł Błocki
Producent: Universal Robots, Robotiq
  • Zakłady przemysłowe

Chcesz samodzielnie zaprogramować robota, ale obawiasz się, że proces będzie skomplikowany lub zbyt czasochłonny? Jesteś integratorem, a masz już dość żmudnego pisania i poprawiania programu? Poznaj oprogramowanie, dzięki któremu zaawansowane aplikacje wykorzystujące kontrolowanie siły oraz skomplikowane trajektorie wykonasz poprzez prostą konfigurację, bez pisania linijki skryptu. Wszystko to zrobisz kilka razy szybciej!

Coboty coraz częściej przejmują miejsce typowych robotów przemysłowych. Jak sama nazwa wskazuje, coboty wyróżniają się sposobem, w jakim potrafią współpracować z człowiekiem – są znacznie bezpieczniejsze i nie potrzebują klatek bezpieczeństwa. Jedną z głównych zalet robotów współpracujących jest ich elastyczność wdrożeń – nie potrzebują zakotwienia, dzięki temu mogą być szybko przeprogramowywane do różnych zadań. W wielu przypadkach aplikacje wymagają jedynie zaprogramowania prostej sekwencji ruchów.

Niekiedy jednak proste funkcje dostępne z panelu graficznego nie wystarczą – zostaje nam samodzielne, często żmudne lub trudne programowanie w języku skryptowym, lub zlecenie tego zadania integratorowi, co może pociągnąć za sobą duże koszty. Czasami istnieje również trzecia opcja, a mianowicie skorzystanie z  zewnętrznego oprogramowania. Robotiq Finishing Copilot pozwoli Ci przyspieszyć i usprawnić wiele procesów, w szczególności tych związanych z kontrolowaniem siły i podążaniem skomplikowaną ścieżką.

Rozprowadzanie substancji
Wyobraźmy sobie sytuację, w której wykorzystujemy robota Universal Robots do rozprowadzania kleju po powierzchni detalu. Sprawa wydaje się bardzo prosta, jeżeli kształt naszego elementu jest regularny – wystarczy wyznaczyć kilka punktów orientacyjnych w ruchu procesowym. Zapewnia on stałą prędkość końcówki podającej klej, co przekłada się na jego równomierne rozprowadzenie. Przypadek komplikuje się, gdy elementy są bardziej złożone, a przy pomocy jednego cobota chcemy obsługiwać kilkanaście różnych części.

Każdy, nawet najbardziej skomplikowany ruch, można rozłożyć na skończoną ilość mniejszych ruchów. Ten żmudny proces, można przyspieszyć kilkunastokrotnie przy pomocy Path Recording, wchodzące w skład Robotiq Finishin Copilot. Narzędzie pozwala na ręczne prowadzenie i nagrywanie ścieżki TCP robota, a następnie odtwarzanie tego ruchu. Nie musimy się martwić, aby nasz ruch uczący był całkowicie płynny i wykonywany z docelową prędkością - istnieje możliwość przyspieszenia bądź spowolnienia ruchu, a także prowadzenie końcówki ze stałą, zdefiniowaną prędkością.

Polerowanie, szlifowanie, rozsmarowywanie

W jednym z odcinków Magazynu Robotów poruszony został temat polerowania i szlifowania. Narzędzie Robitq potrafi znacznie rozszerzyć możliwości robota w tym zakresie. Przy pomocy Path Generator, możemy w kilka minut tworzyć skomplikowane trajektorie, które będą wykonywane przy przyłożonej stałej sile. Podobnie jak przy rozprowadzaniu kleju – można ten proces zaprogramować punkt po punkcie, lecz nakład czasu jest wtedy zdecydowanie większy.

Załóżmy najbardziej popularny przypadek, czyli szlifowanie płaskich powierzchni. Określamy punkty narożników płyty, prędkość i odległość pomiędzy ścieżkami. Wybór tych parametrów pozwoli już na oszlifowanie całej powierzchni. Istnieją dodatkowe punkty konfiguracji, dzięki którym w łatwy sposób możemy dodać np. ruch okrężny lub relatywny punkt startowy. Dzięki niemu, zmieniając jeden punkt orientacyjny, tworzymy nową powierzchnię szlifowania. Punkt ten możne być automatycznie mierzony przy pomocy robota, co pozwala na szlifowanie płyt o różnych rozmiarach, wykorzystując jeden program. Narzędzie możemy wykorzystać również do tworzenia trajektorii na powierzchni sfery lub łuków, co byłoby zdecydowanie cięższe w ręcznej implementacji.

Możliwe do wyboru powierzchnie w narzędziu Path GeneratorRysunek 1. Możliwe do wyboru powierzchnie w narzędziu Path Generator

Dostosowanie parametrów ruchu okrężnego oraz odstępu pomiędzy ścieżkami w Path Generator
Rysunek 2. Dostosowanie parametrów ruchu okrężnego oraz odstępu pomiędzy ścieżkami w Path Generator

Na poniższym filmie można zobaczyć jak cobot z określoną siłą działa na powierzchnię, podążając skomplikowaną trajektorią – aplikacja często wykorzystywana do rozsmarowywania substancji. Wykonanie całej aplikacji zajęło mniej niż 2 minuty.

I wiele innych…

Wyżej przedstawiono tylko kilka przykładowych aplikacji, w których można wykorzystać Finishing Copilot. Oprogramowanie oferuje dużo więcej. Znajdują się w nim również opcje do:

  • Wykrywania powierzchni.
  • Tworzenia sekwencji, które robot wykona po kontakcie z przeszkodą.
  • Wykrywania kolizji o sile większej niż zdefiniowana.
  • Oczekiwania na określoną siłę lub moment obrotowy.
  • Wykrywania kliknięcia (pomocne w wykrywaniu przycisków, umieszczaniu elementów w złączu).
  • Ustawiania zewnętrznego punktu centralnego narzędzia (obrabianie detali przy pomocy zewnętrznych narzędzi).
  • Precyzyjnego umieszczania detali w otworach (pomocne, kiedy miejsca otworów nie są zdefiniowane, a wyznaczane np. za pomocą kamery).

Dostępne sposoby znajdowania otworu
Rysunek 3. Dostępne sposoby znajdowania otworu.

Podsumowanie
W związku z niedoborem pracowników, coboty coraz częściej wykorzystywane są w polskich zakładach. Niektóre z aplikacji są bardzo proste i często nie jest potrzebna w nich pomoc integratora. Nawet gdy mamy do czynienia z trudniejszymi lub bardziej czasochłonnymi procesami możemy spróbować zrobić to samodzielnie. Nie będzie potrzebna Ci fachowa wiedza – wszystko skonfigurować można w prostym graficznym interfejsie, bez pisania linijki kodu. Skorzystanie z Robotiq Finishing Copilot pozwoli w wielu przypadkach oszczędzić Ci sporo czasu i pieniędzy.

Jeżeli proces, który chcesz zrobotyzować, wykorzystuje którąś z wymienionych w tym artykule funkcji i chcesz dowiedzieć się więcej, napisz do nas na adres: roboty@elmark.com.pl.

Komentarze
Leave your comment