How to / Robotyzacja

Symulacja systemów automatyki - Universal Robots w RoboDK

27.01.2021 Producent: Universal Robots Zastosowanie: Edukacja, Logistyka
Wizerunek autora
Wiktor Susfał
Symulacja systemów automatyki w zewnętrznym oprogramowaniu

Zastosowanie i korzyści

W praktyce, symulacja działania zautomatyzowanych stanowisk produkcyjnych pozwala przynieść wymierne korzyści. Dostarcza ona przede wszystkim cennej wiedzy na temat przebiegu pracy posiadanego systemu, pozwalając tym samym określić mocne i słabe strony używanego przez nas rozwiązania. Znając słabe strony, możemy na bieżąco eliminować te nieefektywności - zwiększając tym samym produktywność, co w końcowym efekcie przekłada się na zyski z produkcji. 

Sprawdzenie działania zrobotyzowanego stanowiska ma przede wszystkim kluczowe znaczenie na etapie przed rozpoczęciem prac wdrożeniowych. Szczególnie w przypadku skomplikowanych systemów, składających się z co najmniej kilku komponentów, właściwa analiza ich pracy może być trudna lub wręcz niemożliwa bez posiadania właściwych narzędzi.

Jednym z takich narzędzi może być oprogramowanie RoboDK, które pozwala na: 

  • dodanie gotowych modeli istniejących urządzeń (w tym: cobotów Universal Robots),
  • napisanie dla nich programów w celu prześledzenia ich pracy, 
  • eksport programów lub zdalne sterowanie robotem na podstawie utworzonych programów. 

Jeśli jesteś integratorem systemów i Twoje codzienne zadania polegają na projektowaniu złożonych systemów automatyki w sposób, który zapewni jak najefektywniejszą ich pracę, dalsze treści zamieszczone w tym wpisie powinny Cię zainteresować. 

Podobnie w przypadku pracowników naukowych stojących przed zadaniem przygotowania laboratorium robotyki. W rzeczywistości ciężko jest zapewnić odpowiednio rozbudowane zaplecze urządzeń (lub odpowiednio długi czas dostępu do nich), które pozwoli na przeprowadzenie dowolnego ćwiczenia dla każdej grupy studentów. Elmark Automatyka ma doświadczenie w wyposażaniu laboratoriów robotyki w coboty Universal Robots oraz kompetencje, by doradzać w tworzeniu takich stanowisk w środowisku RoboDK. Interaktywne symulacje pozwalają nie tylko "zbudować" pierwsze zrobotyzowane miejsce pracy, lecz także obserwować efekty swoich działań - na bieżąco i w przejrzysty sposób. 

Symulacja systemów automatyki - zrób to sam

Elmark Automatyka przygotował zestaw krótkich filmów (poradników) odnośnie symulacji systemów automatyki. 

Na przykładzie stanowiska edukacyjnego z sali szkoleniowej Elmark Automatyka S.A zaprezentujemy, jak w prosty sposób symulować pracę układu, na który składają się:

  • cobot UR3e,
  • chwytak Robotq 2F85,
  • czujnik optyczny SICK,
  • przenośnik taśmowy.  

 

Do projektu RoboDK można dodać wiele gotowych modeli mechanizmów (w tym cobotów Universal Robots). Oprócz tego, do wyboru pozostają np. przenośniki taśmowe lub czujniki optyczne.

Pracą komponentów można sterować poprzez pisanie programów (listy predefiniowanych komend) lub własnych skryptów Python. Często zdarza się, że różne typy komponentów posiadają charakterystyczne dla siebie funkcje. 

 

Druga część poradnika przedstawia, jak można przygotować kompletny skrypt Python symulujący działanie przenośnika taśmowego oraz czujnika optycznego w taki sam sposób, jak rozwiązano to w sali szkoleniowej Elmark Automatyka.

Pracą taśmociągu steruje robot. Po otrzymaniu sygnału wysokiego z czujnika powinien on zatrzymać przenośnik taśmowy, a po pobraniu detalu - znów go uruchomić. 

 

Po przygotowaniu przenośnika taśmowego i czujnika należy dodać model odpowiedniego robota - u nas to UR3e. W tej części poradnika przedstawiono sposób konfiguracji takiego modelu w RoboDK. Pokazano, jak napisać pierwszy prosty program "Pick And Place" oraz symulować pracę całego systemu.
Na tym etapie, robot zdejmuje detal z nieruchomego taśmociągu. W tym celu należy w odpowiednich momentach dołączyć lub odłączyć detal od punktu TCP robota.  

 

Znając podstawy projektowania symulacji w środowisku RoboDK, można przejść do skonfigurowania kompletnej pracy stanowiska edukacyjnego. 

W początkowej fazie symulacji przenośnik taśmowy jest uruchomiony. Gdy jakikolwiek detal znajdzie się w polu widzenia czujnika optycznego, robot zatrzyma taśmociąg i zdejmie z niego obiekt. Program można odpowiednio zapętlić, by robot z powrotem uruchamiał taśmociąg i odkładał na niego detal. 

 

Na tym etapie cały system pracuje jeszcze bez modelu chwytaka. Detal jest dołączany do punktu TCP robota, który to wizualizowany jest za pomocą zwykłego układu współrzędnych. 

Efektem tej części poradnika jest dodanie interaktywnego mechanizmu chwytaka oraz jego zaprogramowanie do współpracy z resztą komponentów stanowiska.

 

 

Jeśli chcesz porozmawiać z inżynierami Elmark Automatyka na temat możliwości wdrożenia robotów Universal Robots w Twojej aplikacji, napisz do nas na adres: roboty@elmark.com.pl 

Komentarze
Leave your comment