Szybkie uruchomienie serwonapędów Unitronics

Artykuł dostępny również w wersji PDF.

Aby uzyskać dostęp do większej liczby lekcji, powróć na stronę startową kursu.

Powrót do strony startowej

 

1. Podłączenie serwosilnika i serwosterownika

Serwosilnik składa się z dwóch wyjść kablowych, pierwszy służy do zasilania i sterowania układem, drugi do otrzymywania informacji zwrotnych z enkodera. Przewody zasilające występują w dwóch wariantach: do silników wyposażonych w hamulec lub do silników bez hamulca. Przewody do enkoderów wybieramy w zależności od rodzaju enkodera, w który wyposażono silnik (inkrementalny lub absolutny). 

W zależności od używanego rodzaju serwosilnika oraz odpowiednio dobranych do nich serwosterowników, prawidłowe podłączenie przewodów będzie zależeć od sposobu zasilania (230 / 400 V, jedno/trój-fazowe). Poniżej zestawiono poszczególne symbole występujące na serwosterowniku wraz z opisem działania/podłączenia. Serwosterowniki 0007C～0015C mogą być zasilane jednofazowo 200V lub 3-fazowo 200V (3x120V).

Symbol	Nazwa	Napięcie zasilające [V]	Model serwosterownika	Opis
L1, L2, L3	Przyłącze głównego zasilania	230	0000B-0015C	1-fazowe 200 ÷ 230 VAC +10% ÷ -15% (50/60 Hz)
		400	0010E-0050E	3-fazowe 380 ÷ 400 VAC +10% ÷ -15% (50/60 Hz)
FG	FG	230	0000B-0015C	Nie używane
U,V,W	Przyłącze serwonapędu	-	-	Podłącz z serwonapędem
L1C, L2C	Przyłącze układu sterującego	230	0000B-0015C	1-fazowe 200÷230 VAC +10% ÷ -15% (50/60 Hz)
24 V, GND		400	0010E-0050E	24 VDC +10% ÷ -10%
	Uziemienie	-	-	Podłącz do uziemienia zasilacza i serwonapędu
B1, B2, B3	Przyłącze zewnętrznego rezystora regeneracyjnego	230	0000B-0015C	Podłącz zewnętrzny rezystor regeneracyjny do przyłącza B1 i B2
		400	0010E-0050E	Jeśli używasz wewnętrznego rezystora regeneracyjnego zewrzyj B2 i B3. Gdy pojemność wewnętrznego rezystora jest niewystarczająca usuń zwarcie na B2 i B3 i podłącz zewnętrzny rezystor regeneracyjny do przyłączy B1 i B2.
	Przyłącze dławika redukcji harmonicznych	230	0000B-0015C	Gdy potrzebna jest redukcja harmonicznych dławik podłącz do przyłączy 1 i 2. W przypadku nie korzystania z dławika zewrzyj przyłącza 1 i 2.
		400	0010E-0050E
	Przyłącze masowe głównego zasilania	230	0000B-0015C	Nie używane
		400	0010E-0050E

Schemat podłączenia serwonapędu do serwosterownika 230V, 1-fazowego przedstawiono poniżej. Do modeli UMD-0000B～0004B należy dołączyć zewnętrzny opornik regeneracyjny (60 W, 50 Ω).

W przypadku użycia serwonapędu i serwosterownika 400V, 3-fazowego podstawowe podłączenie wygląda podobnie.

 

2. Podłączenie serwosterownika i sterownika PLC

Do komunikacji pomiędzy serwosterownikiem a sterownikiem PLC wykorzystuje się ModBus, CANopen lub EtherCAT. Serwosterowniki o oznaczeniu B3 standardowo wykorzystują połączenie CANopen natomiast E3, EtherCAT. Oprócz dołączenia do sterownika PLC odpowiedniego modułu rozszerzającego umożliwiającego podłączenie CANopen (w przykładzie moduł UAC-CX-01CAN) należy przygotować przewód transmisyjny. Jako przewód zostanie wykorzystany typowa skrętka T-568B z wejściem RJ45.

Wtyk RJ45 podłączamy do serwosterownika (złącze komunikacyjne) natomiast do modułu UAC-CX-01CAN w sterowniku PLC należy przygotować odpowiednio kostkę przyłączeniową wg. schematu poniżej.

Tabela przyłączenia RJ45 do kostki CANbus:

Symbol (kostka przyłączeniowa)	RJ45	Opis
-V	4 (Niebieski)	Masa 0V
L	8 (Brązowy)	CANbus Low
PE	-	Uziemienie
H	7 (Brązowo – biały)	CANbus High
+V	-	Napięcie wejściowe 24V

Do wejść H i L należy dołączyć opornik 121 Ω. Przewód masowy powinien być wspólny dla PLC i serwonapędu.

 

3. Tryb ręczny

Panel operatorski składa się z wyświetlacza oraz przycisków umieszczonych na przedniej części. Za pomocą panelu operatorskiego są wyświetlane parametry pracy, aktualne statusy i wykonywane funkcje.

Symbol	Nazwa przycisku	Opis
▲	Przycisk INC	Wyświetlanie ustawień parametrów i ich wartości Zwiększanie / Zmniejszanie wartości
▼	Przycisk DEC
M	Przycisk MODE	Wybór podstawowych trybów Zapisywanie ustawień w trybie ustawień parametrów i wyjście
◄	Przycisk ENTER	Wyświetlanie parametrów i ich wartości, wyłączanie alarmów

 

Tryb	Nazwa trybu
	Tryb wyświetlania
	Tryb ustawień parametrów
	Tryb monitorowania
	Tryb funkcji użytkowych

 

Alarmy mogą zostać wyłączone za pomocą przycisku ENTER gdy panel operatorski jest w trybie wyświetlania.

 

4. Pierwsze uruchomienie

Przy pierwszym uruchomieniu serwosterownika po poprawnym podłączeniu serwonapędu i zasilania zostanie wyświetlony błąd A47 – Alarm stanu baterii enkodera absolutnego.

Przyczyną błędu jest:

• Brak informacji odnośnie pozycji obrotowej enkodera absolutnego,
• Napięcie baterii enkodera wynosi poniżej 2,5 V.

W celu usunięcia alarmu zostaną wykorzystane parametry Fn010 i Fn011.

Przy pomocy panelu operatorskiego przejdź do Fn010, naciśnij przycisk ENTER, na wyświetlaczu pojawi się c-PoS naciśnij przycisk MODE aby zresetować wartość enkodera absolutnego i alarm. Gdy zakończy się reset parametrów wyświetli się ekran clr--. Naciśnij przycisk MODE i wybierz tryb funkcji użytkowych. Za pomocą przycisków INC/DEC przejdź do parametru Fn011, naciśnij przycisk ENTER, wyświetli się c-Err, naciśnij przycisk MODE w celu usunięcia alarmu. Gdy nastąpi reset alarmu wyświetli się clr--.

Należy pamiętać że Fn010 i Fn011 można użyć wyłącznie gdy podłączony jest enkoder absolutny. Weryfikację prawidłowego połączenia serwonapędu z serwosterownikiem można przeprowadzić przy pomocy parametru Fn002.

Naciśnij przycisk MODE i wybierz tryb funkcji użytkowych. Za pomocą przycisków INC/DEC przejdź do parametru Fn002, naciśnij przycisk ENTER, wyświetli się JOG, naciśnij przycisk MODE w celu włączenia zasilania serwonapędów. Wyświetli się ekran JOG. Naciskając przycisk INC serwonapęd powinien obracać się do przodu, a za pomocą przycisku DEC do tyłu. Ponowne naciśnięcie przycisku MODE wyłącza zasilanie serwonapędu, a naciśnięcie przycisku ENTER powoduje powrót do trybu funkcji użytkowych.

 

5. Rozwiązywanie problemów

Możliwe że mimo poprawnego wykonania powyższej instrukcji na wyświetlaczu serwosterownika pojawi się błąd POT/NOT (blokujący obrót serwonapędu w przód i w tył) lub inny błąd uniemożliwiający prawidłowe sterowanie serwonapędem. Na początku należy sprawdzić czy w trybie ręcznego sterowania serwonapęd wykonuje obrót do przodu i tyłu. W tym celu należy wykonać kroki zgodne z rozdziałem 4 (instrukcja Fn002). Jeśli serwonapęd nie wykonuje ruchu prawdopodobnie problem jest w podłączeniu serwonapędu do serwosterownika (uszkodzone przewody lub nieprawidłowo podłączone).

W dalszych krokach niezbędne będzie odblokowanie ręcznej zmiany parametrów. Naciśnij przycisk MODE i wybierz tryb funkcji użytkowych. Za pomocą przycisków INC/DEC przejdź do parametru Fn007, naciśnij przycisk ENTER, następnie sekwencję przycisk INC, przycisk DEC, przycisk DEC przycisk INC i powróć do funkcji użytkowych przyciskiem ENTER. Teraz przeglądając tryby przyciskiem MODE powinna być możliwość wyboru trybu ustawień parametrów.

   1. Parametr Pn000

Wejdź w ustawienia parametru Pn000 przyciskiem ENTER, następnie przytrzymaj przycisk ENTER do momentu migania kropki w prawym dolnym rogu. Za pomocą przycisku ENTER przechodzimy do następnej cyfry a przyciskami INC/DEC zwiększamy/zmniejszamy wartość. Należy wpisać wartość b0110. Aby zakończyć należy przytrzymać przycisk ENTER do momentu zgaszenia kropki i powrócić do trybu ustawień parametrów przyciskiem ENTER. Zmiany zostaną wprowadzone po ponownym uruchomieniu serwosterownika.

   2. Parametr Pn006

Parametr Pn006 odpowiada za sposób komunikacji z sterownikiem. Jako że używamy CANopen to pierwsza cyfra powinna być 3. Należy się upewnić że wpisana jest wartość H0023.

   3. Parametr Pn704

Parametr odpowiada za identyfikator CANopen. Należy ustawić wartość zgodną z ustawioną w projekcie UniLogic. Dla naszego przykładu będzie to wartość 00002.

   4. Zakłócenia komunikacji CANopen

Istnieje możliwość że występują zakłócenia w sieci uniemożliwiające prawidłowe działanie protokołu CANopen. W celu eliminacji zakłóceń należy wpiąć w wolne gniazdo CANbus rezystor terminujący RJ45 o wartości 120 Ω.

 

6. Film instruktażowy

Więcej o przygotowaniu serwonapędu do pracy dowiedzą się Państwo z filmu poniżej. W filmie poruszam kwestię:

• podłączenia układu sterownik PLC - serwosterownik - serwosilnik,
• przygotowania do pracy serwonapędu,
• testowania pracy.

Aby uzyskać dostęp do większej liczby lekcji, powróć na stronę startową kursu.

Powrót do strony startowej

Jeśli masz pytania, skontaktuj się z nami pod adresem e-mail: sterowniki@elmark.com.pl . Chętnie wysłuchamy również każdą konstruktywną krytykę na temat jakości tego kursu.